Ок. Просто не очень понятно, как это из доков следует. Т.к. по факту там нет запрета, разговор большую заточенность =\.
Я черт знает как еще "are the better choice" перевести. Наверно на ЕГЭ почаще ходить, лол.
Помимо офф. документации есть относительно свежая книжуля "Mastering RTOS: Hands on FreeRTOS and STM32Fx with Debugging".
В главе про примитивы синхронизации более литературным языком с примерами показаны нюансы мьютексов, семафоров, очередей и проч.