вот тебе пример простой логики, считает разницу между тем что сейчас есть, и тем что должно быть, множит на дельта-тайм, множит на скорость поворота в градусах/с, подаешь куда нужно
Получилось вот так, но полностью повторить ноды не получилось, не знаю насколько правильно я сделал и как можно было бы воткнуть свою функцию изинга или курвы