Miroff
Попробовал OpenSFM от Mapillary. Сценарий такой: видео, конвертируется в 4 сотни картинок, которые заливаются в OpenSFM. Выяснилось что OpenSFM не просто тормозной, а очень-очень тормозной. Он пытается каждую картинку сравнивать с каждой, что порождает комбинаторный взрыв. Жалкие 4 сотни картинок процессились почти сутки. Облако точек относительно нормальное, 3D реконструкция — полная шляпа, но это и ожидалось. Позиции камеры и ракурсы распознались достаточно достоверно. При желании, наверное, это можно даже привязвать к координатам и загружать в мариллари.
В Blender еще можно по видео воссоздать перемещения камеры. Может быть получится быстрее, но я не знаю как это можно воткнуть в твой workflow. Называется camera tracking.
И еще, если камера не крутится вокруг объекта, а движется из одного места в другое, то будет накапливаться ошибка позиционирования, по тому что нет единой привязки для всех кадров.