Я к тому, что переводить из одной единицы в другую нет смысла

У тебя регулятор будет делать воздействие в тех единицах, что тебе надо. Главное чтобы на сравнение шла одна единица измерения

обороты в минуту на сравнение
сегодня специально сидели считали 😁
буду твой код внедрять 😁

Тогда норм

Igor спасибо

Вообще, как мне кажется, проще будет настраивать, если у тебя будет дельта от заданной частоты формироваться на выходе с регулятора. Но это от задачи зависит

Т.е ты задал 1000 оборотов, есть обратная связь по заданным и реальным, выход с регулятора будет надбавка к твоей уставке

у меня как раз что задаётся плавающая величина
правда за секунды плавает

Ну я лишь к тому, что есть и такие варианты, т.к не совсем разбираюсь в том, что ты делаешь, просто кидаю вариант) мне издалека беговая дорожка кажется местами сложной вещью т.к когда человек бежит, он прикладывает нагрузку периодичную

ну у меня  принцип плюс-минус
"беговая дорожка"
Поэтому буду пробовать
но это надо сделать, а потом за 170 км от мск ехать тестировать

Здаров, ребята не знаете почему траблы с RTC на stm32f103c8t6
если задаю в качестве источника тактирования часовой кварц тот который 32....кГц, то вес счет начинает жеско тупить.
то счет секунд замедленный в 2-3 раза то, при подаче питания он врубается не сразу а через какое-то время, как будто в слоумо, а светодиод который сигнализирует о работе RTC вообще не включается.
Сам stm шью по uart через бутлодер. И заметил что если uart преобразователь воткнут  в пк то он нормально работает, как только вырубаю начинаются эти проблемы. Причем я так понял что ему не хватает отрицательного потенциала, так как работа идет нормально даже если в uart преобразователь воткнута только земля. Но я проверил источник питания, все хорошо.

заменил стм

блин, раз тема про пиды зашла, спрошу я тоже
Короче есть GPSDO (кварц, засинхронизированный от GNSS)
тама цифровой фапч  кварц в 10мгц ->pll MCU 50мгц таймер, что меряет фазу сигнала PPS на этой часоте, ПИ регулятор фазы ну и ЦАП
причем мне как бы надо усидеть на двух стульях
держать точным выходной PPS (фаза) и при пропадании синхронизации достаточно точно держать PPS внутренний, относительно глобального
соотвественно для первой задачи регулятор должен быть быстрый, а для второй с минимальными выбросами на каждом шаге
для второй задачи я просто усредняю управляющее воздействие на большом промежутке времени и при пропадании синхронизации выдаю его на выход
собсно все работает , продается , все ок
но стоит пока TCXO, а я хочу поставить DCXO
и смотрю что есть на рынке
вот к примеру https://www.iqdfrequencyproducts.com/products/pn/LFOCXO065760Bulk.pdf
тут сказано 24hrs Holdover Capability:Reference 7 days powered on, 2 days GPS lock.
чо они тут используют?

но блин, при том уровне шума (десятки нс) PPS от приемника и точности измерения фазы (20нс) я получаю пид регулятор который сводит ошибку  скажем с 1мкс до уровня примерно нуля (+- 10нс) где то минуты за две, более "медленного" регулятора у меня достич не получается, осцилляции и все такое
они что, просто фильтр на сутки управляющего воздействия делают для холдовера? или там какой нибудь каллман?
мне хочется собсно знать, какие еще решения кроме пида применяют в таких случаях?

проблема не рещилась

вывожу на tft по spi

А если тот который на 40кГц то все норм на всех стмках, но он не точный

Внешний кварц тупит? А если на внутреннем запускать ?

работает но за 15 мин погрешнасть в 15-20 сек

это никуда не годится

Какие-то нереальные числа