Конкретно в вашей ситуации можно сделать следующее
1) Разделять разработку и тестирование по разным спринтам.
Т.е. разработчик делает фичу, делает предварительное тестирование и юнит-тесты, показывает на демо.
QA прогоняет полноценное тестирование в следующем спринте и делает уже демо чистовой версии (заодно проблемы, выявленные на демо исправят).
2) Перейти от ручных проверок к автотестам, которые пишут разработчики. И к contract-first подходу. Тогда QA могут начать тестирование фичи до ее реализации. Но это требует стадию анализа и проектирования фичи, которую придется вынести в отдельный спринт от разработки.
3) Посадить (хотя бы на часть времени) QA и разработчика за один компьютер, пусть вместе тестируют и пишут тесты в рамках реализации одной фичи. Velocity считать по факту.
4) Запрещать в планировании брать в работу задачи больше 4 человеко-часов, каждая задача должна тестироваться независимо.
Тогда и в текущем подходе будете помещаться в спринт.
Можно брать любые из этих 4 пунктов и как-то смешивать.