Да он у меня уже работает, в принципе так, как вы  и описали, по таблице состояний.

Просто я прочитал в даташите, что есть аппаратная реализация и так сказатб для самообразования решил накидать проект в кубе, но никак не могу понять как сконфигурировать ноги, он вечно на что то ругается.

Судя по описанию (тот скриншот который я прикрепил выше), TIM1 использует комплиментарный шим для управления мотором, но является slave по отношению к таймерам захвата сигнала с холл-сенсоров, которые триггерят его к переключению плеч.

При этом, для Capture mode сигналов холла должны выступать TIM2, TIM3, TIM4, судя по даташиту

Так вот я не понимаю как правильно сконфигурировать эти таймеры 2-4 и Slave mode

Да, совершенно верно

Нужно галочку поставить combined channels и выбрать режим XOR

Вот так?

Triger source не нужно указывать ведь этот таймер будет тригерить tim1 а не наоборот

Да

Дальше нужно посмотреть какой event будет на выходе XOR и задать его как trigger source для tim1, вроде бы так

The slave mode controller is configured in reset mode; the slave input is TI1F_ED. Thus,
each time one of the 3 inputs toggles, the counter restarts counting from 0. This creates a
time base triggered by any change on the Hall inputs.

То есть я устанавливаю Slave mode  - reset mode и trigger Source как написано, сейчас попробую в кубе.

Хм, в даташите написано триггер сурс slave input is TI1F_ED, но в кубе есть только TI1_ED

@lysergicenemy

Вот, если устанавливаю всё согласно написанному в даташиту ( по крайней мере как я его понимаю), то на TIM1 первом канале я не могу использовать комплиментарный шим.

сейчас до компа доберусь, гляну более детально

Вообще для bldc комплементарный ШИМ не нужен, можно включать нижний ключ на одной фазе и ШИМить верхний на второй, 3я при этом отключается

Тогда я не совсем понимаю эту картинку из даташита.
Я думал что каналы OC1/OC1N (аналогично 2 и 3 каналы) это как раз комплиментарный шим на TIM1

Нет, тут как раз вариант который я описал, комплементарный это когда OCx/OCxn шимяться одновременно(со вставкой мертвого времени между ними)

Вот посмотрите какие бывают варианты
https://open-bldc.org/wiki/PWM_Schemes

Хм, только сейчас понял что OC1/OC1N это Output Compare выход

Спасибо