нуклео тоже можно назвать ардуино бордом😁

почему бы и нет, если знать границы применения оных

я помню делал без ртос планировщик чисто на таймере и автомате состояний
При этом был модбас, dac,  adc, spi , кнопки ещё

Сложно представить, но ос (и ртос в частности) это планировщик чисто на таймере и автомате состояний

С некоторыми плюшками, конечно

Динамически расширяемый автомат и возможность переключения контекста по запросу, между срабатыванием таймера, например

да я делал достаточно просто
В sysTick функции которые просто пинать раз в 10-100 мс
точнее их флаги
а в вайле проверка на нужный флаг и действие
Ацп постоянно крутился

Ещё нужен диспетчер, который будет переключать контекст. Это не входит в задачи планировщика

когда много прерываний железных, с ртос может начаться ебанина, которая гарантирует долгую и унылую отладку. если не учёл всего и не завалил весь код блокировками прерываний. иногда или без ртос или накрайняк с кооперативной ртос проще и быстрее что-то сделать

понятно, что писать нужно с умом, обычный супер луп имеет намного большую защиту от дурака

Хехе, вот тут имеет смысл делегировать прерывания. :)

В разных реализациях называется по разному, но смысл в том, что в прерывании только дают команду планировщику запустить специальную задачу, которая делает все, что должно было бы делать собственно прерывание.

Отличная тема для тех случаев, когда вроде бы надо инициировать что-то по прерыванию, но при этом тело прерывания получается ну очень длинным, и по каким-то причинам его никак не сократить другими методами.

вот плюсую,
если уж используете RTOS, то не надо вставлять ей палки в колеса прерывания :)

Ну, так-то, прерывания в принципе не рекомендуется делать длинными, вне зависимости от того, есть RTOS, или нет. :)

Кстати как раз нужда в неразумно длинном обработчике прерывания на мой взгляд могла бы служить аргументом в пользу RTOS в конкретном проекте. :) Перенос кода прерывания в задачу отлично решает такую проблему.

Тут, кстати корутины красиво кладутся. Сохранили хендл корутины, по возникновению прерывания передали его в очередь главного потока, в главном потоке восстановили корутину

А что не так, для простых проектов?

хипстеры, блять)

то лифт на ардуйне, то пусть себе дефибриллятор на ней же сделают

или как хипстеры же хотели - ИВЛ

лопнут как грелки)