AM
Блин надо идти какие то базы читать, терминологию трудно воспринимаю =\
Size: a a a
2021 January 23
P
Но как я понимаю, в случае с И частью это просто отразится на коэффициенте? Т.е. при более частом вызове, придется уменьшить И?
интуитивно - да. но не на 100% уверен в этом
P
на 99% уверен)
r
Но как я понимаю, в случае с И частью это просто отразится на коэффициенте? Т.е. при более частом вызове, придется уменьшить И?
шаг интегрирования меняется и всё
r
dt
r
Частота обсчёт пид не имеет никаких ограничений сверху
r
Грубо говоря, если даже там 10 мсек, а регулирует температуру в комнате - это овердофига
P
/* Пид-регулятор */
static float yi = 0;
void PID_U_RESET()
{
yi = 0;
}
float PID_U(float delta)
{
/* константы */
#define kp (1)
#define ki (10)
#define kd (1)
#define Td (1)
#define hd (1e-3) /*Шаг счета - изменяется обратно пропорционально частоте вызова регулятора */
/*пропорциональная часть - не нуждается в статической переменной */
#define yp (kp*delta)
static float yd = 0, delta_last = 0;
if (delta > 80) delta = 80;
/* интегральная часть */
yi = yi + hd*ki*delta;
if(yi < 40) yi = 40;
else if(yi > 55) yi = 55;
/* дифференциальная часть */
yd = yd + hd*( ( kd*(delta-delta_last)/hd - yd )/Td );
delta_last = delta;
return (yp + yi + yd) ;
#undef kp
#undef ki
#undef kd
#undef Td
#undef hd
#undef yp
}P
полный ПИД. но если честно - мне никогда вручную не удавалось настроить Д-часть. только оптимизационными методами
AM
согласно ТАУ, это фундаментальное свойство П-регулятора не важно что он регулирует)
А вот ха это поясните пожалуйста.
P
А вот ха это поясните пожалуйста.
П-регулятор всегда останавливается ДО достижения точного значения
AM
П-регулятор всегда останавливается ДО достижения точного значения
Именно по нижней границе, а не в абсолютном значении?
P
Именно по нижней границе, а не в абсолютном значении?
абсолютного значения. какая разница - нижней/верхней
AM
абсолютного значения. какая разница - нижней/верхней
Я может на правильно понял. ПОнял это как - то, что овершут на П регуляторе не возможен.
P
смотря с какой стороны вы приближаетесь к уставке
P
овершут на П-регуляторе... мхм. наверное, невозможен, да
P
интегральная часть его вносит
AM
овершут на П-регуляторе... мхм. наверное, невозможен, да
Блин тогда я что то не понимаю сильно.
У меня П дал 100% мощности, при приближении к уставке убавил на 0. Но нагреватель имеет инерцию огромную и продолжает греть.
И хренась! Огромный перелет.
У меня П дал 100% мощности, при приближении к уставке убавил на 0. Но нагреватель имеет инерцию огромную и продолжает греть.
И хренась! Огромный перелет.
P
Aleksandr Zharov
Допусти, что система вошла в резонанс или испытала внешнее воздействие за пределами допустимого. Меняешь коэф. И ждешь пока все успокоится
как именно менять коэффициент?)
A
интегральная часть его вносит
Не всегда.