В рейтинге участвует:

групп:

каналов:

Виртуальный сервер на SSD - недорого!

Аренда выделенных и виртуальных серверов (VDS/VPS), хостинг, аренда IP-адресов, администрирование, круглосуточная поддержка

qwarta.ru подробнее

Резервное копирование с проверкой на вирусы!!!

Удобный сервис создания резервных копий на любой сервер сети интернет. Отслеживайте изменения, проверяйте на вирусы. Надежно защитите свой бизнес!

go.backupland.com

Выбираете сервер? Любая конфигурация на заказ!

Аренда физических серверов любых конфигураций под любые запросы - 1С бухгалтерия, игровые сервера, нагруженные проекты, интернет-магазины!

qwarta.ru подробнее

Size: a a a

🎄Embedded Group

2039 membersпожаловаться на группу
2021 January 23

AM

Aleksander Mironov in 🎄Embedded Group
Ну вот на примере.
Начальная 10, уставка 100. Настраиваю так, что охрененно ровно выходит на уставку и держит.
Но если начальная будет 30, то I не успевает набрать эмм "ВЕС" и соответственно случается недорегулирование, а во время этого  I наоборот перенабирает и тут же идет перерегулирование.

ПС Я тау не знаю, полегче со мной.
источник
10:50пожаловаться#1

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
Aleksander Mironov
Ну вот на примере.
Начальная 10, уставка 100. Настраиваю так, что охрененно ровно выходит на уставку и держит.
Но если начальная будет 30, то I не успевает набрать эмм "ВЕС" и соответственно случается недорегулирование, а во время этого  I наоборот перенабирает и тут же идет перерегулирование.

ПС Я тау не знаю, полегче со мной.
регулятор настроен через опу не настроен вообще
источник
10:51пожаловаться#2

A

Aleksandr Zharov in 🎄Embedded Group
Ponytale 🇷🇺
так что это такое?
Это некие коэф фильтра, которые с некой тау приводят в начальные условия
источник
10:51пожаловаться#3

AM

Aleksander Mironov in 🎄Embedded Group
Я вижу выход в том, что бы сделать коэффициент еще один, влияющий на dI в зависимости от ошибки.
источник
10:51пожаловаться#4

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
Aleksandr Zharov
Это некие коэф фильтра, которые с некой тау приводят в начальные условия
стало еще непонятнее
источник
10:51пожаловаться#5

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
Aleksander Mironov
Я вижу выход в том, что бы сделать коэффициент еще один, влияющий на dI в зависимости от ошибки.
не придумывай велосипед. настраивай регулятор)
источник
10:52пожаловаться#6

A

Aleksandr Zharov in 🎄Embedded Group
Aleksandr Zharov
Это некие коэф фильтра, которые с некой тау приводят в начальные условия
Из любого положения. Это альтернатива "мягкого" обнуления буфера фильтра
источник
10:52пожаловаться#7

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
Aleksandr Zharov
Из любого положения. Это альтернатива "мягкого" обнуления буфера фильтра
алгоритм в студию
источник
10:52пожаловаться#8

AM

Aleksander Mironov in 🎄Embedded Group
Ponytale 🇷🇺
не придумывай велосипед. настраивай регулятор)
Если бы я был еще уверен, что его правильно написал =)
источник
10:52пожаловаться#9

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
Aleksander Mironov
Если бы я был еще уверен, что его правильно написал =)
float PID_U1_yi = 0;
void PID_U1_RESET() {PID_U1_yi = 0;}
float PID_U1(float delta)
{
 /* константы */
 #define kp (20)//10
 #define ki (50)//20
 #define hd (4e-3)  /*Шаг счета - изменяется обратно пропорционально частоте вызова регулятора */
 /*пропорциональная часть - не нуждается в статической переменной */
 #define yp (kp*delta)
 float tmp;

   if (delta > 50) delta = 50;
 else if (delta < -50) delta = -50;
   /* интегральная часть */
 PID_U1_yi = PID_U1_yi + hd*ki*delta;  
 if(PID_U1_yi < -0x1000) PID_U1_yi = -0x1000;
 else if(PID_U1_yi > 0x1000) PID_U1_yi = 0x1000;
 
 tmp = yp + PID_U1_yi;
 if(tmp < 0) tmp = 0;
 else if(tmp > 0x1000) tmp = 0x1000;
 return tmp;

 #undef kp
 #undef ki
 #undef hd
 #undef yp
}
источник
10:54пожаловаться#10

A

Aleksandr Zharov in 🎄Embedded Group
Ponytale 🇷🇺
стало еще непонятнее
Допусти, что система вошла в резонанс или испытала внешнее воздействие за пределами допустимого. Меняешь коэф. И ждешь пока все успокоится
источник
10:54пожаловаться#11

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
Ponytale 🇷🇺
float PID_U1_yi = 0;
void PID_U1_RESET() {PID_U1_yi = 0;}
float PID_U1(float delta)
{
 /* константы */
 #define kp (20)//10
 #define ki (50)//20
 #define hd (4e-3)  /*Шаг счета - изменяется обратно пропорционально частоте вызова регулятора */
 /*пропорциональная часть - не нуждается в статической переменной */
 #define yp (kp*delta)
 float tmp;

   if (delta > 50) delta = 50;
 else if (delta < -50) delta = -50;
   /* интегральная часть */
 PID_U1_yi = PID_U1_yi + hd*ki*delta;  
 if(PID_U1_yi < -0x1000) PID_U1_yi = -0x1000;
 else if(PID_U1_yi > 0x1000) PID_U1_yi = 0x1000;
 
 tmp = yp + PID_U1_yi;
 if(tmp < 0) tmp = 0;
 else if(tmp > 0x1000) tmp = 0x1000;
 return tmp;

 #undef kp
 #undef ki
 #undef hd
 #undef yp
}
гм. тут Д-части неть) ща
источник
10:55пожаловаться#12

AM

Aleksander Mironov in 🎄Embedded Group
Ponytale 🇷🇺
гм. тут Д-части неть) ща
как понимаю с ТЭН она и не нужна.
источник
10:56пожаловаться#13

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
Aleksander Mironov
как понимаю с ТЭН она и не нужна.
не нужна
источник
10:56пожаловаться#14

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
как понятно - это из рабочего проекта. ограничивающие условия таки есть
источник
10:57пожаловаться#15

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
также как и ресет интегральной части
источник
10:57пожаловаться#16

AM

Aleksander Mironov in 🎄Embedded Group
Ponytale 🇷🇺
гм. тут Д-части неть) ща
Еще такой момент, имеет значение кол-во иттераций алгоритма, относительно  кол-ва замеров? Потому, что у меня время замера плавает и я просто беру предыдущее значение, если оно не обновилось.
источник
10:57пожаловаться#17

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
Aleksander Mironov
Еще такой момент, имеет значение кол-во иттераций алгоритма, относительно  кол-ва замеров? Потому, что у меня время замера плавает и я просто беру предыдущее значение, если оно не обновилось.
имеет значение частота вызова регулятора - для И и Д части
источник
10:59пожаловаться#18

P

Ponytale 🇷🇺 in 🎄Embedded Group
собсна точно также как и фильтры оперируют не конкретной частотой а частотой сигнала деленной на частоту дискретизации
источник
11:00пожаловаться#19

AM

Aleksander Mironov in 🎄Embedded Group
Ponytale 🇷🇺
имеет значение частота вызова регулятора - для И и Д части
Но как я понимаю, в случае с И частью это просто отразится на коэффициенте? Т.е. при более частом вызове, придется уменьшить И?
источник
11:00пожаловаться#20