Посмотри, что такое FreeRTOS - довольно популярная штука. Их таски это по сути стекфул корутины. Я запускал её даже на чипе с 20кб рам. Сильного оверхеда по памяти не заметил. Но зато можно красиво выполнять всякую асинхронную логику. Послал копироваться что-то через DMA и не ждёшь, пока копирование закончится, а обрабатываешь вход с датчиков.
Я знаю про FreeRTOS, ее и юзаю, но тасок количество ограничено, в отличии от возможного количества коротин