Да, мне кажется, что путают. Я не владею "теорией нравственности", но могу примерно рассказать, в чём тут цимус.
Мораль - это ближе к общепринятому, социально одобряемому, тому, что не вызывает ни у кого напряжения.
Нравственность - это немного другое. Часто нравственное усилие предполагает определённые трудности.
Вот пример. В рабовладельческом обществе раб - это не человек, а говорящее орудие. И это - морально. Обращаясь с рабом как с орудием, Вы поступите вполне морально.
Но если Вы будете действовать с рабом как человеком - Вы словно подниметесь над существующей моралью. Вы при этом безусловно сделаете шаг вперёд по развитию нравственности. Но при этом Вы - поплатитесь за этот свой нравственный поступок.