stm32 значительно сложнее, хотя и значительно производительнее
Он сложнее в техническом плане, в плане разнообразия периферии, но в плане освоения ничем не отличается от авр, суть та же везде, правильно настроить регистры необходимой периферии, заглянуть в reference manualы, даташиты и в книжку по кортексам которая от техас инструмент