АК
Здравствуйте
Size: a a a
2022 January 08
АК
Посоветуйте ros-совместимую библиотеку для трехмерной картографии окружающего пространства. Т. е., например, чтобы можно было занести туда информацию где вокруг робота какие предметы (в тч на полках в шкафах) и удобно с этим работать
M
трёхмерный массив?
АК
Не, что то вроде базы данных, но более заточенное под конкретно это
M
база данных вряд ли реалтайм будет
АК
т. е., для двумерной навигации используется не двумерный массив, а slam. Тут тоже хотелось бы что то не менее крутое
АК
@Dyck1 помогите пожалуйста
D
А я сам какраз над этим работаю. Там как то все нехрена не понятно.
АК
Т. е. коробочного решения вроде moveit или navigation2 просто не существует?
D
У меня лидар 16 лучевой он в принципе видит не только плоскости. Но вот как вычленить из них полки я не разобрался пока.
D
Неа. На гите есть пакет который позволяет 3д скан но я пока не понял как его применить.
M
а задача какая?
АК
в моем случае 3д сканирование необязательно, можно вообще окружение в urdf сделать. Такого тоже нет?
АК
Киньте ссылку пожалуйста
АК
задача чтобы робот мог ориентироватся в специально оборудованной комнате и знать что где лежит по шкафам
D
Это такая себе реализация. Проще локации задать.
M
и маркеры
D
Я то какраз хочу 3д сканирование. Много задач под измерение помещений.
M
а нафиг там 3д?
M
теоретически можно обойтись 2д сканнером, вращая его