v
UIApplication.sharedApplication.openURL("facetime://+18006927753")
), то сначала надо выбрать сервис, через который будет происходить соединение.А затем у этого сервиса смотреть примеры использования для iOS.
Например, у Twilio такое приложение есть на GitHub: https://github.com/twilio/twilio-video-app-ios