Представь себе, что известны координаты двух точек и расстояние от третьей до них. Тогда третья (приёмник) находится на окружности вокруг каждой из точек, а конкретнее а точке пересечения двух окружностей. То же самое в трёхмерном пространстве, но на пересечении трёх сфер.