Соблюдая традиции русских форумов, не могу не заметить что архитектура довольно странная. Кажется в такой схеме селеноид лишний, т.к. распределенная архитектура не требуется (все лежит в одном контейнере). Я бы использовал контейнер с браузером, запуская (руками или с помощью
https://www.testcontainers.org) внутри контейнера дженкинса (Docker-in-Docker). testcontainers такое поддерживает, хотя я сам и не пробовал. Во всяком случае, идея запускать временный дополнительный контейнер снаружи контейнера с дженкинсом звучит довольно стремно с точки зрения управления ресурсами.