Ртос от не ртос отличается только тем, что в ртос программист полностью контролирует таски и их переключение, и нет такого, что внезапно какой то левый таск внутрисистемный отбирает у твоих тасков время и ресурсы, делая выполнение твоих тасков непредсказуемым, и ты ничего не можешь с этим сделать.