Хочу розобраться з програмированием есп на чистом срр.
Esp-idf берём и пишем хоть на Си, хоть на плюсах. Никаких проблем с этим не возникало, я даже не запомнил ничего из процесса написания под сабж на плюсах - вот настолько там всё обычно и тривиально.
Рекомендую или готовые примеры посмотреть, как развернуть проект, или если хотите больше гибкости и понимания процесса ( будет чуть сложнее ) - смотрите, как реализовать сборку проекта на CMake.