если правильно понимаю задачу, она состоит из 2х частей: 1) засинхронизироваться отфильтровав шум. 2) работать без источника синхонизации, т.е. долговременная стабильность.
для того, чтоб засинхронизироваться и отфильтровать шум, надо набрать много выборок, фактически, оверсэсплинг.
result - это результат на выходе, в ваших единицах измерения. in_value - новое входное значение в этой же единице измерения. 1e-48 - в данном случае выбранное наобум время интеграции
то есть это как бы дополнительное звено для текущего регулятора?
то есть это как бы дополнительное звено для текущего регулятора?
ну да, после того, как получили результат достаточно быстро фильтром, переключаемся на медленный интегратор если отклонение слишком выросло, обратно переходим на фильтр