блин как то вообще не врублюсь
result это ошибка?
что дает этот дрейф с малой величиной?
у меня просто пи регулятор без д
если правильно понимаю задачу, она состоит из 2х частей:
1) засинхронизироваться отфильтровав шум.
2) работать без источника синхонизации, т.е. долговременная стабильность.
для того, чтоб засинхронизироваться и отфильтровать шум, надо набрать много выборок, фактически, оверсэсплинг.
result - это результат на выходе, в ваших единицах измерения.
in_value - новое входное значение в этой же единице измерения.
1e-48 - в данном случае выбранное наобум время интеграции