от куда я знаю что там происходит за переделами кода
да это обычный датчик дальномер HC_RS04 я весь день с ним ебся нашел код, но вот как он работает я так и не докурил. Думал ты подскажешь. И я не совсем понимаю что это за время IC_Val1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); // read the first value
он же специально считает два времени, двух разных полярностей, получает время и период, дальше их интересно считает откуда такое взялось, непонятно но почему он делает вычет длины из периода, я так и не понял