А, вы про это. Так да. Там что-то вроде rtosa, с добавляемыми плагинами. Критичными ко скорости вещами занимается отдельный чип радиомодуля, а вся остальная система на esp32 крутится. Это опенсурс. Мне нравится как оно написано, достаточно просто быстро въехать.
вот только не надо тут про разницу в скоростях, размере бинарей, если уметь пользоваться, то С++ лучше С в этом плане, другое дело, что инженеров таких умеющих много меньше