HAL хорош тем, что позволил ST пересадить на свои контроллеры кучу ардуинщиков, и тем самым обеспечить огромный рынок сбыта.
Тот же куб позволяет помигать светодиодом, почти не включая мозг.
На этом преимущества HAL кончаются.
Что касается размера, любое решение, которое задумывается, как абсолютно универсальное, неизбежно превращается в монстра. Если оно ещё и снижает порог вхождения - все становится ещё хуже с точки зрения технических параметров.
Чтобы писать под STM32, как и под любую архитектуру, достаточно иметь компилятор и набор документации. Больше ничего не надо.