СС
тут большая беда в нелинейности относительно частоты, то есть как пример если 1 герц это будет 1 вольт на 30 градусах, а если 0.1 герц то при одном вольте будет 20 градусов
Size: a a a
2021 April 14
СС
да нормально чего уж, не в ручную, машина все считает
零幡
Интересная мысль насчёт ошибки. Спасибо, подумаю.
E
какой-то пид вырисовывается
零幡
Да, но машина считает по алгоритму, который надо придумать) Чтоб врал поменьше.
PB
Это на бумажке нужно как proof of concept сперва сделать. Как бы на экспоненту наталкивают 2 момента - физика и неизвестное число рандомных факторов, влияющих на скорость вращения
СС
ну если вы покажите форму сигнала то можно будет сказать надо там морочить себе голову или нет
PB
И еще круче - потом еще модель на чем-то реальном проверить с внешним энкодером
PB
И потом лезть вон из кожи, чтобы ее опровергнуть. Если не получится - в продакшн :D
零幡
Под рукой нет, но в принципе не сильно от синусоиды отличается. Просто пересечение нуля можно найти легко и быстро, а с экстремумом всё немного сложнее.
СС
Чё сложнее то, тут просто вопрос у вас чистый сигнал типа такого
r
Производная=0
r
Вот и экстремум
零幡
Да, я выводил производную. Всё тонет в шуме.
СС
СС
Или вот такая вот херня
零幡
Небольшой уровень шума есть, численно сейчас не скажу.
零幡
Амплитуда около 400 единиц, шум 5...15 единиц. По памяти если.
A
за время полного оборота скорость может меняться?
零幡
Да, причем сложно угадать величину. Инертность ротора мала.