Еще раз повторяю, что в STM32 уже реализован USB DFU bootloader, причем он прошит в ROM и его даже нельзя случайно повредить. Его нужно только выбрать пинами BOOT, и все. Утилита для заливания прошивки у них тоже есть готовая.
Видимо, у меня некорректная терминология. Откинем слово "bootloader". Для того, чтобы DFU сработал, надо отконфигурировать USB в прошивке в режим DFU. Я скорее о том, нет ли куска готового, который делает это (потому что дневная битва с их сэмплом, который вроде бы должен ровно это делать, успехом не увенчалась). У меня stm32f103rct6, там другого варианта, как я понял, нет