Короч там всё просто и понятно становится как только на бумажке рисовать начинаешь. Вот тот матан который не представить уже в 3х измерениях там жопа. А в графонии всё интуитивно.
Ну и интуицию интерполяции кватернионов я так и не отдуплил, правда я и не пробовал особо.