ок, забудь про алембики (это формат, видимо он тут и правда не надо). в блендер есть нелинейная анимация - ее поковыряй и получишь все, что тебе надо (по ссылке рандомное видео из ютюб). конвертируешь свои кости в нелинейную анимацию, копируешь, копии делаешь реверс, подвигаешь куда надо, плавность делаешь через изи-ин, изи-аут в боковой панели нла-окна
https://www.youtube.com/watch?v=zAGGrLq6zSc