Придумывают в паре или пишут в паре? Если только придумывают - то это не гарантирует читаемости результата. Чтобы проверить читаемость - код надо прочитать, так что даже парное программирование этого не обеспечивает в должной мере. Код-ревью же как раз про чтение.
Далее, читаемость и поддерживаемость нужны в значительной мере новым людям, приходящим в команду, которые по определению не могли присутствовать при проектировании.