Присмотрись к видео - у него двигатели X и Y крутятся в разные стороны при движении только по оси "Х", хотя в соответствии с кинематикой (что для Н-бот, что для коре ХУ), должны крутится в одну сторону. Чтобы ось Х ехала в нужную сторону он инвертировал только один двигатель "Х", хотя надо инвертировать пару "Х" и "Y". Я человеку это сказал, но был послан в пешее как совсем не разбирающийся )). Ну удачи человеку.
Я инвертировал оба, он начинал двигаться также как и без инвертировки, только зеркально, это не помогает, я перебрал все варианты инвертаци, либо просто ужас, либо одна ось нормально хоумиться либо другая , золотой середины нет