Попробую привезти анологию, не очень удачную, но всё же. Представь что изначально это одна большая ракета для полёта на Марс. В процессе полёта балласт в виде баков и двигателей (чем дальше тем меньше тяги нужно по мере удаления от поверхности земли) тяготит всё сильнее. Настолько что выгоднее добавить ещё двигателей и переборок на разделение ракеты надвое. Вот место этого разделения вопрос компромиссный, с учётом того, что первая ступень должна вернуться к месту запуска, а вторая слетать к Марсу и венуться, хоть и с двумя дозавпавками.