Antora + Asciidoc полностью бесплатные, много удобных фишек, порог входа доступный. От старта до готового сайта с версионированием можно добраться за неделю или даже раньше. Другое дело - конвертация. Перевести текущую документацию на это дело требует времени. Если переносить не нужно, а требуется сразу новую писать в новом формате, то гораздо проще.