Это делается для точности интегрирования. Чтобы на больших скоростях у тебюя объект не пролетал сквозь стены, а сами объекты не глубюоко друг в друга проникали. Там же импульсные солверы используются в rigid body simulation, то есть сначала ищутся контакты взаимодействия(их может быть много), а затем, эти контоакты разрешаются, а объекты выталкиваются друг из друга.