Что значит кэшировать то в данном случае? Держать TCP коннект к сокету открытым?
у ssh есть понятие сессии, вы когда обращаетесь сперва проходит авторизация(этот процесс занимает какое-то время), затем поднимается сессия. В рамках одной авторизации может быть множество сессий, разные команды могут запускаться в разных сессиях параллельно. Считайте что да, держать коннект к сокету