Сделать образ - почти никак. Можно сделать образ всей карты, потом сделать resize2fs, отрезать лишнее и получить минимизированный образ. Но при раскатывании назад придется growfs вручную делать, чтобы растащить опять на всю карту.
Как распос делает не знаю. Я делаю так, собираю бутлоадер, ядро и дтб, потом копирую инит, все нужные системные директории. На заранее фдиском подготовленную карту памяти.
Да, после первого запуска идет повторный с раскатыванием всего свободного пространства флешки. Кстати, сжатый таким манером образ одинаково оказывается работоспособным и на карте памяти и на флешки и на SSD.