я делал примерно следующее: на малине, на распбиане, поднимал сервер node.js - для него есть библиотека, забыл название, raspi-serial кажется так. Через неё можно было дёргать gpio. Так же, нода позволяет по сути делать внешнее api, через которое можно дёргать функции и, соответственно, управлять gpio