"Видеть" это одминское, а вопрос прост, как контенеры на разных серваках, заставить общаться между собой? Без юзанья swarm. Нагуглил vxlan.
Видеть - это гуманитарное какоето.
Есть оверлейные сети(vxlan оттуда), есть айпишник хоста и пробрасываемые порты) можно мутить самому чтото отдельное по типу macvlan с отдельными ip для каждого контейнера