по геометрии совпадает с моим, и с видеокадовским, только зоны идентификации немного длиннее, чем надо. Огрех в том, что вы считали проекцию границы зон при расположении камеры параллельно земле, а при наклоне камеры вниз, ось обзора видеокамеры так же наклоняется, и граница зон смещается немного ближе. Когда-то так же потратил на это кучу времени, но решил)