aum
а что это? (чтоб оценить сложность)
Есть 6 датчиков. 6 акселерометров и 6 гироскопов. Задача понимать положение в пространстве максимально точно. Тут фильтры калмана как минимум. Фильтры значений, калибровка датчиков и прочие прелести матана и железа. Ты пилишь матан - но железо косячишь, чинишь железо, а ошибка в кватернионах)