Если делать полный стек canopen с heartbeat, sdo и пр., то там по дефолту требуются только стандартные фреймы, поэтому максимальный canid и укладывается в 11 бит.
Но стандартом предусмотрено, что для передачи PDO могут использоваться Extended canid. Тогда в словаре объектов в PDO settings выставляется особый флаг.
Только надо проверять на конкретном стеке, это не везде реализовано может быть.