Тип нельзя при срабатывании селекта, взять и из очереди больше 1 сообщения.
я не вижу такого ограничения в документации, там только вот:
A receive (in the case of a queue) or take (in the case of a semaphore) operation must not be performed on a member of a queue set unless a call to xQueueSelectFromSet() has first returned a handle to that set member.