в идеале да.
Суть такая, есть мк1, к нему ещё подключено устройство по модбасу, которое задаёт свои команды, слейв (мк1) передаёт это к мастеру (мк2), который в свою очередь анализирует ещё другие данные, на основе которых входные воздействия могут измениться.
spi тут не совсем кстати, шина-то синхронная. UART/CAN больше подошёл бы. SPI хорош в применении когда нужно последовательно вычитывать данные из регистров периферийного устройства(следующая команда и предыдущие данные идут синхронно, нет нужды ждать ответа от устройства, по крайней мере, в части считывания регистров). Т.е. SPI - это, скорее, периодический опрос состояния, нежели команда-ожидание ответа-реакция.