Чтобы не вводить пароль для подключения зашифрованного тома, нужно использовать или keydisk или passfile (man bioctl). Т.к. диски сразу подключены, видимо, это всё, что нужно будет сделать (для данной задачи passfile выглядит более подходящим решением - ИМХО).
Корневой раздел придётся всё-таки разблокировать руками (очевидно, иначе какой смысл в шифровании? ну да, можно сделать keydisk и воткнуть его в сервак, но от чего это тогда будет защищать?..).