Возможно, нужны эксперты по кафке, а не я, но, как мне кажется ответ «нет».
важно понять, что кафка - не очередь, а лог. из очереди можно достать и, если что, вернуть обратно.
если клиент взял сообщение и не сказал в ответ через некоторое время ACK (если упал) или если сказал NO-ACK (нешмогла), то сообщение остается в очереди.
т.е. если коньсьюмеров >1, то сообщение получит следующий. ну или оно проваляется в очереди, пока упавший не поднимется.
в случае с логом - ничего никуда не исчезает при чтении. есть лог и смещение в этом логе.
в очереди продюсер не думает как будут читаться его сообщения. в случае с логом важно сразу писать так, чтоб удобно было читать.
есть еще такой подход:
https://en.wikipedia.org/wiki/Dead_letter_queue