ну как бы вопрос был про роутинг, я так понял это и подразумевалось rest. А так для общения по вебсокету обычно хватает и обычного протобуф файлика (proto) или любого другого описания такого стандарта, типа flatbuffer, capnproto и т.д., чтобы все было предельно понятно, какой апи 😊
а для рест апи лучше OpenAPI я красивее html документации и не видел))
Иногда, если юзается Postman  или Insomnia, тоже довольно красиво и удобно все можно юзать без этих опенапи)) без html докуметации, но с возможностью удобно тестить эту апи, и всегда можно выгнать тот же OpenAPI с постмана и ему подобных и опять же иметь красивую html документацию