Neighbor Discovery в RouterOS до 6.38 содержит в себе два пути объявления и получения информации работающие на разных уровнях модели OSI: на уровне L4 работает транспорт UDP, на уровне L2 информацию принимает и передает протокол семейства MNDP/VDP/CDP.
вообще в моем понимании он находил устройства по л2, опрашивал по ( неважно чему) и показывал инфо плавать с в4/6