Я обычно только воротами и пользуюсь, даже если просто выйти, удобнее нажать на кнопку чем калитку открывать.
Для этого во многих приводах существует вход "Частичное открытие", соответственно можно прокинуть из home assistant в esphome Input boolean, который будет щёлкать реле подключенное на этот вход