Т.е. другими словами, если дверь открыта 10 минут, каждую минуту запускать эту автоматизацию
Я не пользуюсь почти yaml правилами, но первое, что приходит на ум:
1.boolean сенсор долго открытой двери
2. Триггер раз в минуту с доп условием, проверяющим этот сенсор