в БЛтач есть электромагнит, который в прошивке считается серво-двигателем. И соотв управляется как серво-двигатель. То есть селфтест должен работать примерно так что при подаче команды серве "повернись на 90" должен сработать датчик холла в таче и соотв измениться состояние на пине датчика