5160 реально офигенские

особенно тем, что можно внешние полевики использоваться до 20А на фазу

у меня свербит уже какое-то время нарисовать платку и самому спаять драйвера на приличный ток

благо они умеют кучу очень крутого, типа энкодеров на оси мотора для определения пропуска шагов

THE TMC5160 OFFERS THREE BASIC MODES OF OPERATION:
MODE 1: Full Featured Motion Controller & Driver
All stepper motor logic is completely within the TMC5160. No software is required to control the
motor – just provide target positions. Enable this mode by tying low pin SD_MODE.
MODE 2: Step & Direction Driver
An external high-performance S-ramp motion controller like the TMC4361 or a central CPU generates
step & direction signals synchronized to other components like additional motors within the system.
The TMC5160 takes care of intelligent current and mode control and delivers feedback on the state of
the motor. The microPlyer automatically smoothens motion. Tie SD_MODE high.
MODE 3: Simple Step & Direction Driver
The TMC5160 positions the motor based on step & direction signals. The microPlyer automatically
smoothens motion. No CPU interaction is required; configuration is done by hardware pins. Basic
standby current control can be done by the TMC5160. Optional feedback signals allow error detection
and synchronization. Enable this mode by tying pin SPI_MODE low and SD_MODE high.

но вот если что

ну а в логике вообще отсчеты в память и выгружают... у cortex m4 если быть точнее есть fpu у m7 кадется даже дабл поддердивает

только вот под них наверно еще нет толковых либ, учитывающих все их фичи

плюс есть родной sdk

мало того, esp32-grbl их по spi поддерживает

ну я пока не видел реализацию sixpoint у тмц

а так в либах может основные функции прописаны и всё

ну я прям очень глубоко не закапывался еще, так что хз

а зря)) там ну ооооочень интересно)))

ну описание технологий-то я читал

а вот есть ли поддержка в либах - хз

Ну как-то так