Ну так массив из N каналов, N горутин слушающих каждая свой канал, и главный поток. Главный поток по кругу идёт по массиву, пушит сообщение. «Нога» слушает канал, делает действие, пушит в него же сообщение «готово».
Главный поток дожидается сообщения «готово» и идёт дальше